一种管道检测机器人

专利摘要:
本实用新型提供了一种管道检测机器人，属于管道检测技术领域。该一种管道检测机器人包括支撑组件和行走组件，所述支撑组件包括第一机体、第二机体、检测探头本体和电源线，所述行走组件包括转杆、弹性伸缩件、行走轮、第一驱动电机、电动推杆、固定座、履带轮和第二驱动电机，使用时，该装置中通过转杆带动行走轮移动，使该装置可以进入到不同直径的管道内，当在管道内遇到淤泥时，电动推杆推送固定座向外移动，固定座带动履带轮贴合管道内壁，第二驱动电机带动履带轮进行转动，进而使履带轮带动该装置通过淤泥处，改装置中通过履带轮的设计，而开始该装置轻松通过淤泥处，提高管道检测机器人的使用效率。
公开号:CN214331897U
申请号:CN202120339784.6U
申请日:2021-02-05
公开日:2021-10-01
发明作者:吴钱涛；徐佳琪；沈洁
申请人:Zhejiang Tianbiao Testing Technology Co ltd；
IPC主号:F16L55-32

专利说明:
[n0001] 本实用新型涉及管道检测技术领域，具体而言，涉及一种管道检测机器人。
[n0002] 管道运输是用管道作为运输工具的一种长距离输送液体或/和气体物资的输方式，常被用作由生产地向市场输送石油、煤和化学产品，是统一运输网中干线运输的组成部分。其不仅具有运输量大、连续、迅速、经济、安全、可靠、平稳以及投资少、占地少、费用低，实现自动控制等优点。同时可省去水运或陆运的中转坏节，缩短运输周期，降低运输成本，提高运输效率。
[n0003] 但是，管道运输方式也存在一定的缺点，由于管道可以长时间运行，因环境变化、介质腐蚀，疲劳破坏等因素必将造成管道内壁局部变薄、焊缝开裂、管道变形等故障。因此，对管道的检测，尤其是对管道的在役检测尤为重要。
[n0004] 在进行管道检测时，一些管道内直径可能会发生变动，部分检测装置不方便根据管道内直径对自生行走直径进行调整，且管道内可能存在淤泥，普通的轮子在经过淤泥时可能产生打滑现象，影响管道检测机器人的使用效果。
[n0005] 为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种管道检测机器人，旨在改善在进行管道检测时，一些管道内直径可能会发生变动，部分检测装置不方便根据管道内直径对自生行走直径进行调整，且管道内可能存在淤泥，普通的轮子在经过淤泥时可能产生打滑现象，影响管道检测机器人的使用效果的问题。
[n0006] 本实用新型是这样实现的：
[n0007] 本实用新型提供一种管道检测机器人，包括支撑组件和行走组件。
[n0008] 所述支撑组件包括第一机体、第二机体、检测探头本体和电源线，所述第二机体一端转动连接于所述第一机体一端，所述检测探头本体一端固定连接于所述第一机体远离所述第二机体一端，所述电源线一端固定连接于所述第二机体远离所述第一机体一端，所述检测探头本体电性连接于所述电源线，所述第一机体与所述第二机体结构相同，所述行走组件包括转杆、弹性伸缩件、行走轮、第一驱动电机、电动推杆、固定座、履带轮和第二驱动电机，所述转杆一端转动连接于所述第一机体一端，所述转杆有四根，四根所述转杆均匀分布在所述第一机体外侧，所述弹性伸缩件设置于所述转杆和所述第一机体之间，所述行走轮转动连接于所述转杆远离所述第一机体一端，所述第一驱动电机固定连接于所述转杆远离所述第一机体一端一侧，所述第一驱动电机输出端贯穿所述转杆固定连接于所述行走轮，所述电动推杆一端固定连接于所述第一机体内部，所述电动推杆另一端伸出所述第一机体，所述固定座一侧固定连接于所述电动推杆输出端，所述履带轮转动连接于所述固定座远离所述电动推杆一侧，所述履带轮设有四个，四个所述履带轮均匀分布在所述第一机体四周，所述第二驱动电机固定连接于所述固定座一侧，所述第二驱动电机输出端贯穿所述固定座固定连接于所述履带轮。
[n0009] 在本实用新型的一种实施例中，所述第一机体远离所述检测探头本体一端固定连接有万向节，所述万向节远离所述第一机体一端固定连接于所述第二机体。
[n0010] 在本实用新型的一种实施例中，所述万向节外侧套接有防护套，所述防护套两端分别固定连接于所述第一机体一端和所述第二机体一端。
[n0011] 在本实用新型的一种实施例中，所述第一机体靠近所述检测探头本体一侧外侧固定连接有耳座，所述转杆一端转动连接于所述耳座内。
[n0012] 在本实用新型的一种实施例中，所述耳座侧面转动连接有第一辅助轮，所述第一辅助轮有两个，两个所述第一辅助轮对称设置于所述耳座两侧。
[n0013] 在本实用新型的一种实施例中，所述检测探头本体外设有防护罩。
[n0014] 在本实用新型的一种实施例中，所述转杆内开设有缺口，所述缺口内转动连接有第二辅助轮。
[n0015] 在本实用新型的一种实施例中，所述第一机体内开设有凹槽，所述转杆一侧固定连接有弹簧座，所述弹性伸缩件设置于所述凹槽和所述弹簧座内。
[n0016] 在本实用新型的一种实施例中，所述弹性伸缩件包括液压杆和弹簧，所述液压杆两端分别固定连接于所述凹槽和所述弹簧座，所述弹簧套接于所述液压杆外侧。
[n0017] 在本实用新型的一种实施例中，所述第一机体内开设有安装槽，所述电动推杆一端固定连接于所述安装槽内。
[n0018] 本实用新型的有益效果是：本实用新型通过上述设计得到的一种管道检测机器人，使用时，将该装置放入管道中，弹性伸缩件通过自身弹力将转杆向外推送，进而使转杆端头的行走轮贴合于管道内壁，第一驱动电机带动行走轮进行转动，进而使行走轮带动该装置在管道内移动，第一机体端头的检测探头本体对管道内进行检测，当管道直径变小时，第一机体远离第二机体一端进入到小直径管道内，小直径管道内壁对转杆进行挤压，第二机体推送第一机体进入到小直径管道内，使行走轮贴合小直径管道内壁，第一机体再将第二机体带入小直径管道内，该装置中通过转杆带动行走轮移动，使该装置可以进入到不同直径的管道内，当在管道内遇到淤泥时，电动推杆推送固定座向外移动，固定座带动履带轮贴合管道内壁，第二驱动电机带动履带轮进行转动，进而使履带轮带动该装置通过淤泥处，改装置中通过履带轮的设计，而开始该装置轻松通过淤泥处，提高管道检测机器人的使用效率。
[n0019] 为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[n0020] 图1为本实用新型实施方式提供的一种管道检测机器人第一视角结构示意图；
[n0021] 图2为本实用新型实施方式提供的第一机体第一视角结构剖视图；
[n0022] 图3为本实用新型实施方式提供的第一机体第二视角结构剖视图；
[n0023] 图4为本实用新型实施方式提供的图3中A的放大图。
[n0024] 图中：100-支撑组件；110-第一机体；111-万向节；1111-防护套；112-耳座；1121-第一辅助轮；113-凹槽；114-安装槽；120-第二机体；130-检测探头本体；131-防护罩；140-电源线；200-行走组件；210-转杆；211-缺口；212-第二辅助轮；213-弹簧座；220-弹性伸缩件；221-液压杆；222-弹簧；230-行走轮；240-第一驱动电机；250-电动推杆；260-固定座；270-履带轮；280-第二驱动电机。
[n0025] 为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
[n0026] 因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
[n0027] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[n0028] 在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
[n0029] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[n0030] 在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[n0031] 在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[n0032] 实施例
[n0033] 请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种管道检测机器人包括支撑组件100和行走组件200，在具体设置时，支撑组件100起到对管道内进行检测的作用，行走组件200起到带动支撑组件100在管道内进行移动的作用。
[n0034] 请参阅图1、2、3和4，支撑组件100包括第一机体110、第二机体120、检测探头本体130和电源线140，第一机体110远离检测探头本体130一端固定连接有万向节111，万向节111远离第一机体110一端固定连接于第二机体120，万向节111外侧套接有防护套1111，防护套1111两端分别固定连接于第一机体110一端和第二机体120一端，在具体设置时，万向节111起到连接第一机体110和第二机体120的作用，使该装置在经过弯道时，不会因该装置过长而造成卡顿，防护套1111起到保护万向节111的作用，第一机体110靠近检测探头本体130一侧外侧固定连接有耳座112，耳座112侧面转动连接有第一辅助轮1121，第一辅助轮1121有两个，两个第一辅助轮1121对称设置于耳座112两侧，第一辅助轮1121可防止当管道直径变小时，管道内壁直接触碰到耳座112，对耳座112造成损伤，检测探头本体130一端固定连接于第一机体110远离第二机体120一端，检测探头本体130外设有防护罩131，在具体设置时，防护罩131为透明材料制成，防护罩131起到对检测探头本体130进行保护的作用，电源线140一端固定连接于第二机体120远离第一机体110一端，检测探头本体130电性连接于电源线140，第一机体110与第二机体120结构相同，在具体设置时，电源线140起到对该装置进行供电的作用，第二机体120起到当第一机体110在经过小直径管道或弯道时，对第一机体110进行推送的作用。
[n0035] 请参阅图1、2、3和4，行走组件200包括转杆210、弹性伸缩件220、行走轮230、第一驱动电机240、电动推杆250、固定座260、履带轮270和第二驱动电机280，转杆210一端转动连接于耳座112内，在具体设置时，转杆210与耳座112转动连接处设有转轴，转杆210内开设有缺口211，缺口211内转动连接有第二辅助轮212，在具体设置时，第二辅助轮212配合第一辅助轮1121，可使该装置在进入到小直径管道内时，转杆210更好的进行转动，转杆210有四根，四根转杆210均匀分布在第一机体110外侧，第一机体110内开设有凹槽113，转杆210一侧固定连接有弹簧座213，弹性伸缩件220包括液压杆221和弹簧222，液压杆221两端分别固定连接于凹槽113和弹簧座213，弹簧222套接于液压杆221外侧，在具体设置时，液压杆221起到将转杆210和第一机体110进行固定的作用，弹簧222起到对转杆210施加弹力的作用，凹槽113配合弹簧座213起到防止弹性伸缩件220在工作时发生位置现象，弹性伸缩件220的使用效果，行走轮230转动连接于转杆210远离第一机体110一端，第一驱动电机240固定连接于转杆210远离第一机体110一端一侧，第一驱动电机240输出端贯穿转杆210固定连接于行走轮230，在具体设置时，第一驱动电机240电性连接与电源线140，第一驱动电机240带动行走轮230进行转动，进而使行走轮230带动第一机体110进行移动，第一机体110内开设有安装槽114，电动推杆250一端固定连接于安装槽114内，电动推杆250另一端伸出第一机体110，固定座260一侧固定连接于电动推杆250输出端，履带轮270转动连接于固定座260远离电动推杆250一侧，履带轮270设有四个，四个履带轮270均匀分布在第一机体110四周，第二驱动电机280固定连接于固定座260一侧，第二驱动电机280输出端贯穿固定座260固定连接于履带轮270，在具体设置时，电动推杆250和第二驱动电机280电性连接与电源线140，当该装置经过淤泥处时，电动推杆250推送固定座260向外移动，固定座260带动履带轮270贴合管道内壁，第二驱动电机280带动履带轮270进行转动，进而使履带轮270带动该装置通过淤泥处。
[n0036] 具体的，该一种管道检测机器人的工作原理：使用时，将该装置放入管道中，弹簧222通过自身弹力将转杆210向外推送，进而使转杆210端头的行走轮230贴合于管道内壁，打开第一驱动电机240，第一驱动电机240带动行走轮230进行转动，进而使行走轮230带动该装置在管道内移动，第一机体110端头的检测探头本体130对管道内进行检测，当管道直径变小时，第一机体110远离第二机体120一端进入到小直径管道内，小直径管道内壁通过第一辅助轮1121和第二辅助轮212对转杆210进行挤压，第二机体120推送第一机体110进入到小直径管道内，使行走轮230贴合小直径管道内壁，第一机体110再将第二机体120带入小直径管道内，当在管道内遇到淤泥时，打开电动推杆250，电动推杆250推送固定座260向外移动，固定座260带动履带轮270贴合管道内壁，打开第二驱动电机280，第二驱动电机280带动履带轮270进行转动，进而使履带轮270带动该装置通过淤泥处。
[n0037] 需要说明的是，检测探头本体130、第一驱动电机240、电动推杆250和第二驱动电机280具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不再详细赘述。
[n0038] 检测探头本体130、第一驱动电机240、电动推杆250和第二驱动电机280的供电及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，在此不予详细说明。
[n0039] 以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

权利要求:
Claims (10)
[0001] 1.一种管道检测机器人，其特征在于，包括
支撑组件(100)，所述支撑组件(100)包括第一机体(110)、第二机体(120)、检测探头本体(130)和电源线(140)，所述第二机体(120)一端转动连接于所述第一机体(110)一端，所述检测探头本体(130)一端固定连接于所述第一机体(110)远离所述第二机体(120)一端，所述电源线(140)一端固定连接于所述第二机体(120)远离所述第一机体(110)一端，所述检测探头本体(130)电性连接于所述电源线(140)，所述第一机体(110)与所述第二机体(120)结构相同；
行走组件(200)，所述行走组件(200)包括转杆(210)、弹性伸缩件(220)、行走轮(230)、第一驱动电机(240)、电动推杆(250)、固定座(260)、履带轮(270)和第二驱动电机(280)，所述转杆(210)一端转动连接于所述第一机体(110)一端，所述转杆(210)有四根，四根所述转杆(210)均匀分布在所述第一机体(110)外侧，所述弹性伸缩件(220)设置于所述转杆(210)和所述第一机体(110)之间，所述行走轮(230)转动连接于所述转杆(210)远离所述第一机体(110)一端，所述第一驱动电机(240)固定连接于所述转杆(210)远离所述第一机体(110)一端一侧，所述第一驱动电机(240)输出端贯穿所述转杆(210)固定连接于所述行走轮(230)，所述电动推杆(250)一端固定连接于所述第一机体(110)内部，所述电动推杆(250)另一端伸出所述第一机体(110)，所述固定座(260)一侧固定连接于所述电动推杆(250)输出端，所述履带轮(270)转动连接于所述固定座(260)远离所述电动推杆(250)一侧，所述履带轮(270)设有四个，四个所述履带轮(270)均匀分布在所述第一机体(110)四周，所述第二驱动电机(280)固定连接于所述固定座(260)一侧，所述第二驱动电机(280)输出端贯穿所述固定座(260)固定连接于所述履带轮(270)。
[0002] 2.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述第一机体(110)远离所述检测探头本体(130)一端固定连接有万向节(111)，所述万向节(111)远离所述第一机体(110)一端固定连接于所述第二机体(120)。
[0003] 3.根据权利要求2所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述万向节(111)外侧套接有防护套(1111)，所述防护套(1111)两端分别固定连接于所述第一机体(110)一端和所述第二机体(120)一端。
[0004] 4.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述第一机体(110)靠近所述检测探头本体(130)一侧外侧固定连接有耳座(112)，所述转杆(210)一端转动连接于所述耳座(112)内。
[0005] 5.根据权利要求4所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述耳座(112)侧面转动连接有第一辅助轮(1121)，所述第一辅助轮(1121)有两个，两个所述第一辅助轮(1121)对称设置于所述耳座(112)两侧。
[0006] 6.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述检测探头本体(130)外设有防护罩(131)。
[0007] 7.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述转杆(210)内开设有缺口(211)，所述缺口(211)内转动连接有第二辅助轮(212)。
[0008] 8.根据权利要求7所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述第一机体(110)内开设有凹槽(113)，所述转杆(210)一侧固定连接有弹簧座(213)，所述弹性伸缩件(220)设置于所述凹槽(113)和所述弹簧座(213)内。
[0009] 9.根据权利要求8所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述弹性伸缩件(220)包括液压杆(221)和弹簧(222)，所述液压杆(221)两端分别固定连接于所述凹槽(113)和所述弹簧座(213)，所述弹簧(222)套接于所述液压杆(221)外侧。
[0010] 10.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述第一机体(110)内开设有安装槽(114)，所述电动推杆(250)一端固定连接于所述安装槽(114)内。

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同族专利:

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公开号 | 公开日

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引用文献:

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公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题

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法律状态:
2021-10-01| GR01| Patent grant|

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2021-10-01| GR01| Patent grant|

优先权:

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申请号 | 申请日 | 专利标题

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CN202120339784.6U|CN214331897U|2021-02-05|2021-02-05|一种管道检测机器人|CN202120339784.6U| CN214331897U|2021-02-05|2021-02-05|一种管道检测机器人|